26년 3분기 대동로보틱스 모바일 매니퓰레이터 상위제어 SW 시니어 개발자 모집

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직무 담당업무 필수사항 및 우대사항 근무지 모바일 매니퓰레이터 상위제어 SW 시니어 개발자 1. 매니퓰레이터 상위 제어 아키텍처 및 미션 시퀀스 개발 - ROS2 기반 매니퓰레이터 제어 프레임워크 구축 및 상위 애플리케이션 아키텍처 설계 - Behavior Tree, State Machine 기반 매니퓰레이터 작업 시퀀스(Pick & Place, 툴 체인지 등) 설계 및 구현 - 하부 모바일 플랫폼(AMR/AGV)과 상체 매니퓰레이터 간 협조 제어(Coordinated Motion) 및 동기화 인터페이스 개발 2. 모션 플래닝 및 기구학/동역학 제어 - MoveIt 2 기반 모션 플래닝 파이프라인 구축, 경로 최적화 및 실시간 충돌 회피(Collision Avoidance) 알고리즘 구현 - 순기구학/역기구학(FK/IK), 특이점(Singularity) 회피, 궤적 생성(Trajectory Generation) 및 보간 알고리즘 고도화 - 고속 동작 및 고하중(Heavy-Duty) 페이로드 조건에서의 관성/동역학 보상 알고리즘 설계 및 모션 안정화 - 임피던스/어드미턴스 제어 및 F/T(Force/Torque) 센서 연동을 통한 외력 감응형 접촉 작업 제어 3. 비전 연동 및 엔드이펙터 제어 - 3D 비전/RGB-D 카메라 연동 기반 Eye-in-Hand / Eye-to-Hand 캘리브레이션 및 6-DoF Pose 추정 데이터 연동 - 비전 기반 비정형 물체 파지(Grasping) 알고리즘 및 비주얼 서보잉(Visual Servoing) 구현 - 그리퍼, 흡착 패드, 전동 툴 등 다양한 엔드이펙터(Tool) 제어기 연동 및 통신 드라이버 개발 4. 하위 제어기 연동 및 안전 시스템 구축 - 로봇 암 제어기(로봇 제조사 API, EtherCAT, CANopen, Socket 통신 등) 연동 드라이버 개발 - 고속 및 고하중 핸들링 시 발생하는 진동/잔류 동요 감쇄 및 상체 반력 보상 알고리즘 제어 - Gazebo, Isaac Sim 등을 활용한 매니퓰레이션 시뮬레이션 환경 구축 및 사전 검증 [필수사항] - 유관 경력 10년 이상자 [우대사항] - 중·대형급(고하중) 산업용 매니퓰레이터 기반 고속 모션 제어 및 현장 응용 개발 경험자 - C++(C++14/17 이상) 기반 고성능/실시간 모션 제어 알고리즘 구현 역량 보유자 - Pinocchio, OMPL, KDL, Drake 등 로봇 동역학/모션 플래닝 오픈소스 라이브러리 활용 경험자 - 모바일 매니퓰레이터(Mobile Manipulator) 상용화 개발 또는필드 실 증 프로젝트 완수 경험자 - 하부체 주행과 상체 모션을 결합한 전신 제어(Whole-Body Control, WBC) 연구 및 구현 경험자 - 협동로봇(UR, 두산, 뉴로메카, 레인보우로보틱스 등) 또는 산업용 다관절 로봇 제어 API/SDK 연동 경험자 - Point Cloud Library(PCL), OpenCV 등을 활용한 3D 데이터 처리 및 핸드-아이 캘리브레이션 실무 경험자 - NVIDIA Isaac Sim / Isaac ROS 기반 시뮬레이션 및 매니퓰레이션 강화학습/모션 제어 연동 경험자 - 협동로봇 설치 안전인증(ISO 10218-1/2, ISO/TS 15066) 및 위험성 평가 수행 유경험자 서울